压铸是一种在专用的压铸模锻机上完成的工艺。它的基本工艺过程是：金属液先低速或高速铸造充型进模具的型腔内，模具有活动的型腔面，它随着金属液的冷却过程而加压锻造。
　　客户是浙江一家专业生产汽车缓冲器铸件的加工企业。要求采用机器人把缓冲器铸件从压铸机里取出能够保证不会损伤工件的表面。不能出现划伤，以保证车体涂漆的整洁。
　　一、诺博泰的解决方案
　　诺博泰根据客户的实际需要，采用库卡一种可以悬挂在头顶使用的库卡机器人kr150l110。机器人可以清空压铸机并将缓冲器放到转交工位上。在该工位上清除冒口，将其作为中间缓冲器，以及作为收集站在冷却时第一次大幅缩小的情况下使用。缓冲器停留在该工期间，kr150l110从振动焊接设备中抓取一个已完成的、5830g重的缓冲器，并将其置于输送带上，输送带会将它从舱内输送到其他地方。然后，机器人从输入装置上为缓冲器的左侧及右侧抓取侧面焊接部件及内部焊接部件各一个，并将其放入振动焊接装置内。之后，机器人抓起已清除掉冒口的缓冲器，并同样将其转交给振动焊接装置。振动焊接装置通过振动而产生的高温对侧面及内部焊接部件进行焊接。在此工艺进行的同时，kr150l110再次从压铸机内取出一个缓冲器并将其置于转交工位上。传送时，机器人使用带有不同真空圈的气动夹持器。在真空监控的帮助下，通过一个标准化e12接口与压铸机控制系统及外部设备进行交流的机器人控制系统可以检查是否在所有的圈内都形成了足够的真空。
　　二、压铸机上下料机器人的集成
　　（一）、选用的机器人：德国kuka kr150l110工业机器人。能够适应高温的工作环境，具有150kg承载能力，400mm长的延长臂，机器人可以达到的作用范围为3.5m，机器人重复精度高及传送时动作轻柔。
　　（二）、机器人的周边设备：1、以pc为基础的库卡机器人控制系统，包括带有熟悉的视窗操作界面的控制面板
　　2、运送来往部件的输送装置
　　3、气动夹持器，带不同真空圈
　　4、转交工位
　　5、工件物流托架
　　6、缓冲器
　　7、机器人行走导轨
　　8、传感器
　　9、控制器
　　10、电气柜
　　11、安全围栏及安全门
　　三、项目成效
　　1、生产能力提高
　　转型使人工费用成本最小化，同时因抓取时间变短而带来生产力的显著提高。此外，机器人普遍具有较高的承载能力，而对于线性滑轨来说，只能通过特殊设计来做到这一点。另外，绞接臂机器人有足够的力量从机器内将陷在铸模中的压铸件取出，而无需任何辅助工具。2、质量高
　　机器人重复精度高及传送时动作轻柔，因此可以保证产品的高质量。
　　3、加速能力显著
　　由于加速能力显著，kr150l110完成一整个过程所需的时间可达到所要求的78.7s，也就是说其生产能力为每小时45个部件。
　　4、作用范围大
　　通过其400mm长的延长臂，机器人可以达到的作用范围为3.5m。而且由于安装在一个线性滑轨上，机器人控制系统将该滑轨作为第七个轴使用，这样又相应的扩大了作用范围。5、灵活性大
　　在自动化任务不同时，铰接臂机器人相对于线性滑轨更为灵活，特别是当涉及到根本性变动时。
　　6、保养成本较小
　　由于其导向装置是封闭型的，因此机器人所需要的保养更少。
　　7、回报迅速
　　包括压铸机在内的整个设备的回报期为两年零三个月。

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山东诺博泰智能科技有限公司
赵静
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